En el siglo xvi, san Pío V instauró su conmemoración litúrgica el 7 de octubre, aniversario de la victoria en la Batalla de Lepanto, en la que las fuerzas cristianas derrotaron a los turcos que estaban invadiendo Europa
Nuestra Orden, junto con toda la Iglesia, celebra en esta fiesta las maravillas obradas por Dios en favor de los hombres, en la contemplación devota de los misterios de la vida, pasión y resurrección de nuestro Salvador Jesucristo, con María, su Madre, que es para nosotros « ejemplo de meditación en las palabras de Cristo y de docilidad en la propia misión » (LCO, n. 67, § II). Estos tan grandes beneficios, reunidos en unidad se presentan en esta forma peculiar de oración que se llama usualmente « Rosario » y que, como es sabido, tuvo su principio y desarrollo en el ambiente de la vida y apostolado de nuestra Orden. El MO Humberto de Romans (+ 1277) tratando del modo de orar de los novicios de la Orden, dice expresamente: «En primer lugar el novicio después de los Maitines de la bienaventurada Virgen medite y considere con ardor los beneficios de Dios, a saber, sobre la encarnación, nacimiento, pasión y otras cosas en general… y después diga el Padrenuestro y el Dios te salve, María… Después de Completas recuerde los beneficios de Dios, de la forma indicada al principio de estos ‘ Modos de orar ’… y podrá también añadir Salve, Regina, etc. con otras antífonas y oraciones de la bienaventurada Virgen.» (Opera, II, p. 543) Entre los frailes de la Orden que tuvieron gran influjo en la difusión del rosario se debe enumerar ante todo al venerable Alano de la Roche (1428-1478) que definió su estructura y propagó su práctica de modo extraordinariamente eficaz. Asimismo las cofradías del rosario extendidas por todas partes por nuestros frailes constituyeron un modo eficaz de la difusión del rosario a partir de la primera cofradía fundada por el mismo fray Alano de la Roche en Douais (Francia) en 1470 y la celebérrima establecida en Colonia en 1476 por fray J. Sprenger, ya con aprobación Apostólica. El papa dominico san Pío V con la bula Consueverunt Romani Pontífices de 17 de diciembre de 1569, determina la forma definitiva del rosario actual y con una nueva bula Salvatoris Domini de 5 de marzo de 1572 instituye la fiesta litúrgica de la bienaventurada Virgen María de la Victoria, llamada poco después: Nuestra Señora la Virgen del Rosario, a celebrar el 7 de octubre, fecha de la victoria naval en Lepanto y que fue confirmada en la actual reforma litúrgica. Es tarea urgente de nuestra Orden, por lo mismo, seguir promoviendo esta forma de oración en nuestras propias comunidades y fomentar con celo apostólico su recitación entre los fieles, acomodando y acrecentando lo antiguo con lo nuevo. Porque la recitación del rosario « nos lleva a la contemplación del misterio de la salvación en el que María está íntimamente unida a la obra de su Hijo» (LCO, n. 67 § II) y es al mismo tiempo un medio eficacísimo de promover la fe y alimentar la vida cristiana del pueblo. Como escribió Pablo VI: «Esta corona de oraciones es como un compendio excelente del Evangelio y, por lo tanto, forma extraordinaria de la piedad de la Iglesia» (Exhort. Apost. Recurrens mensis October, 7-10-1969).